Réponse rapide
Pour maintenir l’identité pendant une occultation, le robot suit une hypothèse dans le temps avec mouvement, apparence, géométrie et durée de visibilité, puis la confirme avant action.
Avertissement de sécurité
Une identité masquée peut être attribuée au mauvais objet. Élargissez l’incertitude, ralentissez et exigez une observation indépendante avant reprise.
Prédire
Utilisez position, vitesse, forme et dernière observation pour estimer une zone de réapparition. Élargissez-la selon dynamique, occlusion et délai.
Associer
À la réapparition, comparez apparence, taille, trajectoire et contexte et gardez plusieurs identités si nécessaire. Expirez une piste trop ancienne ou contradictoire.
Décider
Traitez une identité masquée comme incertaine et évitez contact ou priorité critique. Une observation indépendante est requise avant reprise d’une action sensible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST