Réponse rapide
Sous perte de paquets, une commande sûre combine timeout, séquence, maintien ou rampe bornée, estimation locale, limitation de vitesse et arrêt indépendant si l’incertitude persiste.
Avertissement de sécurité
Maintenir la dernière commande pendant une perte réseau peut devenir dangereux avec obstacle ou charge variable. Limitez la durée et conservez un arrêt indépendant.
Détecter
Suivez âge, trous, ordre, retransmissions et état du lien. Distinguez perte ponctuelle et réseau durablement indisponible.
Continuer
Un maintien court ou une interpolation n’est acceptable que dans une enveloppe testée. La consigne locale limite vitesse, couple, distance et énergie pendant la dégradation.
Arrêter
Au-delà du délai ou de la marge, le robot freine de façon contrôlée et garde l’arrêt local. La reprise exige séquence cohérente, état stable et vérification des obstacles.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics