Réponse rapide
La latence se mesure en horodatant émission, réception, traitement et commande avec une référence cohérente, puis en analysant moyenne, dispersion et extrêmes sous charge et trafic représentatifs.
Aligner les timestamps
Horloge, dérive, synchronisation et point de mesure sont documentés. Le timestamp d’arrivée ne remplace pas celui de l’acquisition ou de l’action.
Mesurer chaque étape
Capture, file, réseau, calcul, publication et actionneur sont séparés. Aller-retour, gigue, perte et réordonnancement accompagnent la mesure.
Relier délai et stabilité
Latence maximale est comparée à échéance, dynamique, distance d’arrêt et marge. Dépassement entraîne limitation, repli ou modification d’architecture.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics