Réponse rapide
Un robot localise une source sonore en comparant temps, phase ou niveau d’arrivée entre microphones, puis en estimant une direction avec une confiance dépendante de l’environnement.
Une direction estimée peut pointer vers un reflet
Murs, sol, bruit et sources simultanées créent des trajets concurrents. Vérifiez la stabilité temporelle et recoupez avec vision ou mouvement.
Former un réseau
Position, synchronisation et réponse fréquentielle des microphones déterminent les différences mesurables entre canaux.
Comparer les arrivées
Retard, phase ou énergie sont analysés sur des bandes adaptées afin de produire un angle ou une zone probable.
Suivre la source
Le robot combine direction successive, mouvement de plateforme et autres capteurs pour distinguer source réelle et réverbération.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL