Réponse rapide
Une action ROS 2 décrit une tâche qui dure, expose un suivi et fournit un résultat final. Elle convient lorsque le robot doit naviguer, manipuler ou inspecter pendant que le client peut observer ou annuler l’exécution.
Décrire une tâche longue
Le contrat d’action sépare objectif, retours d’avancement et résultat. Le serveur indique si l’objectif est accepté, en cours, terminé ou interrompu, sans confondre l’état logiciel avec la réussite physique.
Choisir l’interface
Un topic convient à un flux continu, un service à une requête courte et une action à une opération suivie dans le temps. La durée, l’annulation et le besoin de feedback guident le choix.
Tester les transitions
Les essais couvrent objectif invalide, serveur absent, délai, annulation et résultat partiel. Le client documente ce qu’il peut conclure lorsqu’une réponse ou un capteur manque.
Sources et références
- [1] Interfaces: topics, services and actions — ROS 2 — Open Robotics