Réponse rapide
Une mesure de luminosité aide à adapter exposition, gain, éclairage, confiance visuelle et vitesse, mais elle doit être reliée à l’éblouissement, au contraste et à la scène réellement observée.
Caractériser la lumière
Intensité, dynamique, direction, variation et zones saturées sont distinguées. Un capteur ponctuel ne décrit pas forcément le contraste dans l’image.
Modifier la perception
Exposition, HDR, éclairage, cadence ou fusion capteurs sont ajustés. Le changement conserve synchronisation et seuils de détection.
Vérifier l’effet sur la décision
Objets, voies, profondeur et confiance sont comparés avant et après adaptation. Le robot ralentit ou s’arrête lorsque les détails nécessaires disparaissent.
Une luminosité moyenne correcte peut cacher un contre-jour
Reflet, ombre ou phare peuvent saturer une partie critique de l’image. La zone utile et les indicateurs de qualité doivent être surveillés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST