Réponse rapide
La fusion d’odométrie et de caméra utilise l’odométrie pour la continuité du mouvement et la caméra pour corriger la dérive grâce aux images et repères, avec horodatage, calibration et incertitude cohérents.
Aligner les capteurs
Intrinsèques, extrinsèques, horloges et repères sont calibrés. Les images et poses doivent être associés au même instant ou à un délai modélisé.
Prédire puis corriger
L’odométrie propage la pose entre deux images. La caméra fournit des correspondances ou une pose relative qui corrige l’état lorsque la qualité est suffisante.
Gérer les pertes de vision
Flou, faible lumière ou scène répétitive élargissent l’incertitude. Le robot ralentit et conserve une solution de repli plutôt que de forcer une correction douteuse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST