Réponse rapide
Une fausse fermeture de boucle se prévient par correspondances robustes, vérification géométrique, cohérence temporelle, carte indépendante et acceptation seulement sous résidu compatible.
Avertissement de sécurité
Une fausse fermeture de boucle peut déplacer toute la carte. Vérifiez correspondances, résidus et couverture avant propagation.
Détecter
Comparez apparence, descripteurs, pose, voisinage et âge et recherchez répétitions, symétries, objets mobiles ou scènes similaires.
Vérifier
Optimisez transformation avec correspondances indépendantes et contrôlez erreur, couverture, covariance et effet sur trajectoire et carte.
Refuser
Marquez hypothèse douteuse, conservez carte précédente et demandez autre vue ou capteur avant propagation dans la localisation.
Sources et références
- [1] Nav2 documentation — Open Navigation