Réponse rapide
Pour éviter l’apprentissage des particularités d’un simulateur, on varie ses paramètres, sépare scènes d’entraînement et d’évaluation, compare au réel et utilise des représentations robustes aux détails non pertinents.
Diversifier le virtuel
Textures, lumière, friction, bruit, latence et géométrie changent dans des plages plausibles. La randomisation ne doit pas sortir du domaine utile.
Évaluer sur du nouveau
Scènes, graines et configurations de test restent invisibles pendant l’ajustement. Des essais réels ou synthétiques différents révèlent la mémorisation.
Mesurer le fossé
Erreurs, confiance et comportements sont comparés entre virtuel et terrain. Le modèle ou la politique est borné si le transfert n’est pas démontré.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST