Réponse rapide
Les états de cycle de vie rendent un contrôleur plus sûr en imposant des transitions vérifiées entre configuration, inactif, actif, erreur et arrêt, avec des conditions et commandes autorisées pour chaque état.
Définir le cycle
Configuration, calibration, inactif, actif, pause, défaut et arrêt ont des responsabilités distinctes. Un composant ne commande pas les actionneurs avant que ses préconditions soient confirmées.
Vérifier avant d’avancer
Capteurs, communication, limites, outils et énergie sont contrôlés à chaque passage. Une transition refusée laisse l’état précédent lisible et stable.
Rendre le réarmement explicite
Après défaut, cause, zone et état mécanique sont vérifiés avant retour à l’actif. Les commandes en file sont invalidées selon le mode.
Un drapeau actif ne prouve pas que le robot est sûr
Le logiciel peut être actif alors qu’un capteur, frein ou outil est défaillant. Les transitions doivent inclure des preuves matérielles et une voie d’arrêt indépendante.
Sources et références
- [1] lifecycle package documentation — ROS 2 documentation