Réponse rapide
L’estimation de pose est le calcul instantané d’une pose à partir de mesures ; la localisation désigne plus largement le suivi de la place du robot dans un environnement et de son identité de repère au fil du temps.
Calculer un état
Une image, un scan ou une séquence peut fournir une pose relative ou absolue. L’estimation précise méthode, instant et incertitude.
Maintenir la continuité
La localisation associe poses successives, carte et repères, gère dérive, relocalisation et changement de zone. Elle donne une histoire cohérente du déplacement.
Éviter les raccourcis
Une pose isolée peut être exacte mais ambiguë ; une localisation continue peut dériver. Les deux fonctions sont évaluées selon leurs usages.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST