Réponse rapide
La commande en position cherche à suivre une pose ou trajectoire malgré le contact ; la commande en force régule l’effort exercé et laisse la position varier selon la surface, la personne et la tâche.
Imposer une géométrie
Erreur de pose et vitesse produisent une commande qui ramène le robot vers la référence. Un contact imprévu peut créer une force élevée.
Réguler l’effort
Mesure de force, couple ou admittance adapte déplacement et rigidité. L’objectif est un contact contrôlé, pas une position parfaite.
Relier au contexte
Préhension, assistance et insertion peuvent combiner les deux modes. Limites, transition et repli sont testés avant un contact humain.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST