Réponse rapide
Un capteur mesure une propriété, un contrôleur transforme mesures et consignes en décisions, et un actionneur produit force ou mouvement. Ensemble, ils forment une boucle perception, estimation, commande et retour.
Observer
Caméra, encodeur, force ou température fournissent des mesures avec repère, bruit, âge et incertitude. Une mesure ne constitue pas encore une décision.
Décider
Le contrôleur compare état, objectif et limites pour calculer une commande. Il peut planifier, filtrer, estimer ou demander un repli.
Agir
Moteur, valve, frein ou outil transforme la commande en effet physique. Courant, couple, vitesse, énergie et retour sont surveillés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST