Réponse rapide
Une latence intermittente se diagnostique en horodatant chaque étape, corrélant réseau et charge, mesurant percentiles et pertes, puis en reproduisant le phénomène sous trafic, température et mission représentatifs.
Séparer les sources de délai
Acquisition, file, calcul, radio, relais, affichage et action sont mesurés. Les variations et pointes sont conservées au lieu d’être lissées.
Comparer au contexte
CPU, mémoire, température, débit, interférences, nombre de robots et taille des messages sont associés à chaque épisode.
Réduire l’exposition
Priorité, charge, fréquence et autonomie locale sont ajustées. Le robot ralentit ou s’arrête si délai et mouvement ne sont plus compatibles.
Une latence intermittente peut disparaître pendant un test simple
Le diagnostic doit reproduire concurrence et durée de mission. L’absence d’incident dans une courte fenêtre ne prouve pas la stabilité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST