Réponse rapide
Diagnostiquer un graphe ROS 1 consiste à vérifier nœuds, topics, types, connexions, fréquences, journaux, paramètres, horloge et réseau à partir du symptôme observé.
Diagnostiquer en direct peut agir sur la machine
Privilégiez observation et rejeu contrôlé ; limitez commandes, paramètres et redémarrages sur un robot en mouvement.
Commencer par le graphe
Listez nœuds, publications, abonnements et services pour repérer absence, doublon, mauvais espace de noms ou type incompatible.
Mesurer le flux
Fréquence, taille, délai et timestamps montrent si le message arrive trop tard, trop peu souvent ou avec une horloge incohérente.
Reproduire sans danger
Journaux, rejeu contrôlé et paramètres figés permettent d’isoler le défaut sans envoyer une commande inattendue au robot.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST