Réponse rapide
Un topic dans ROS 1 est un canal nommé de publication-abonnement où un ou plusieurs nœuds publient des messages et d’autres les reçoivent de façon asynchrone.
Un topic connecté peut rester inutilisable
Type, unité, repère, fréquence et âge doivent être vérifiés ; un message reçu n’est pas nécessairement une mesure valide.
Définir le message
Type, champs, unités, repère et fréquence décrivent le contenu que producteurs et consommateurs doivent interpréter de la même façon.
Connecter les participants
Le graphe résout noms et nœuds puis établit les connexions selon disponibilité du réseau et compatibilité du type.
Surveiller le flux
Fréquence, délai, taille, absence et ordre des messages révèlent qu’un topic peut être connecté sans fournir les données attendues.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST