Réponse rapide
Une baisse de performance dans le temps se diagnostique en comparant charge, fréquence, température, mémoire, stockage, pilotes, journaux, réseau et alimentation à une référence mesurée sur le même robot.
Conserver une référence
Latence, débit, température, fréquence réelle et erreurs sont enregistrés par version et mission. Les changements de modèle, capteur ou environnement sont annotés.
Séparer les hypothèses
Thermal throttling, fuite mémoire, disque plein, poussière, batterie, tâche supplémentaire et mise à jour sont testés séparément. Un ralentissement de perception peut venir du réseau ou du capteur.
Réduire avant la panne
Journalisation, résolution, fréquence ou fonctions secondaires peuvent être limitées. Le robot conserve commande, limites, diagnostic et possibilité d’arrêt.
Redémarrer ne constitue pas un diagnostic
Le symptôme peut revenir sous charge ou température. La cause, la tendance et l’état du modèle doivent être compris avant de reprendre la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST