Réponse rapide
Un degré de liberté est une variable indépendante nécessaire pour décrire une configuration ou un mouvement autorisé. Axes, liaisons, contraintes et redondance déterminent ceux réellement disponibles à l’effecteur.
Compter les variables
Axe rotatif et axe prismatique apportent chacun une coordonnée, mais butée, liaison ou contrainte peut en réduire l’usage. La convention et le repère sont définis.
Relier au robot
Articulations, degrés de liberté et pose de l’outil ne se confondent pas toujours. Un bras redondant peut avoir plus d’axes que nécessaire pour une pose.
Exploiter la redondance
Posture, singularité, obstacle, effort et limite articulaire guident le choix des coordonnées. Le mouvement reste dans l’espace réellement atteignable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST