Réponse rapide
Lorsqu’une fonction disparaît, le robot doit reconnaître la perte, passer à un état défini et limiter ou interrompre les actions dont la sécurité dépendait de cette fonction.
Point de vigilance
Une fonction perdue ne doit pas être remplacée par une valeur supposée sûre. Définissez un repli explicite et vérifiez son déclenchement.
Détecter la perte
Surveillez présence, plausibilité, fraîcheur et cohérence croisée de la fonction. Une valeur figée ou simplement plausible ne doit pas être tenue pour valide.
Choisir un repli
Définissez à l’avance vitesse, trajectoire, outil et énergie autorisés sans la fonction. Le repli conserve les barrières et reste compréhensible pour les personnes proches.
Reprendre avec preuve
Après correction, vérifiez cause, tests et retour des diagnostics avant de libérer la puissance. Sinon, immobilisez et demandez une intervention.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST