Réponse rapide
Pour synchroniser carte et perception routière, on aligne carte, pose et observations avec horodatages et transformations contrôlés, puis on traite divergence, travaux et carte périmée comme une incertitude.
Partager le repère
GNSS, inertiel, odométrie, caméra et lidar sont reliés par transformations calibrées. La carte conserve date, source et précision afin d’éviter une géométrie supposée exacte.
Associer le bon instant
Pose et observation portent temps d’acquisition, réception et utilisation. Délai, réordonnancement ou prédiction dépassée sont signalés avant de comparer ligne, feu ou obstacle.
Gérer la divergence
Travaux, changement de voie, objet nouveau ou carte ancienne réduisent la confiance. Le robot privilégie perception actuelle, ralentit, cartographie localement ou demande supervision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST