Comment la mécanique et le logiciel se contraignent-ils dans un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La mécanique impose masse, jeu, rigidité, course, effort et résonances ; le logiciel doit planifier et commander dans ces limites. Les mesures logicielles ne peuvent pas supprimer une limite physique non modifiée.
Définir les capacités
Transmission, fixation, centre de gravité et outil déterminent ce que l’axe peut réellement fournir. Flexion et frottement varient avec pose, charge et température.
Respecter les bornes
Modèle, planificateur et contrôleur appliquent limites de course, vitesse, couple et collision. Les paramètres sont validés avec le montage réel.
Faire remonter les écarts
Erreur de suivi ou saturation peuvent indiquer une contrainte mécanique plutôt qu’un simple mauvais gain. La correction combine inspection, recalibration et réglage.
Sources et références
- [1] Engineering — NIST