Réponse rapide
Une architecture de contrôle gère les modes d’un robot par une machine d’états ou un superviseur qui définit conditions d’entrée, sorties, priorités, temporisations et repli pour chaque configuration. Les changements sont validés par état réel, pas par une commande seule. Un mode inconnu ou contradictoire conduit à une réponse sûre et visible.
Décrire transitions et autorité
Initialisation, manuel, autonome, arrêt, défaut, maintenance et reprise possèdent capteurs, commandes et permissions spécifiques. Hystérésis et confirmation évitent oscillation. Le contrôleur conserve limites et arrêt dans tous les modes.
Tester bascules et événements concurrents
Essais coupent réseau, capteur, énergie, supervision et actionneur pendant mouvement et redémarrage. On observe mode affiché, sorties, temps et possibilité de revenir. Une demande de reprise est ignorée tant que préconditions et validation ne sont pas réunies.
Ne pas traiter un mode comme une simple variable d’interface
Changer un texte ou un drapeau ne doit pas modifier l’autorité réelle. Les sorties, permissions et watchdogs sont liés à l’état vérifié. Un état impossible déclenche alarme et repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST