Réponse rapide
La cinématique directe calcule pose et orientation de l’organe à partir des articulations ; la cinématique inverse cherche les articulations qui réalisent une pose demandée.
Point de vigilance
Une solution de cinématique inverse peut être proche d’une limite ou d’une collision. Validez posture, vitesse, continuité et marge.
Comparer les calculs
La directe est généralement déterminée par la géométrie ; l’inverse peut avoir plusieurs solutions, aucune solution ou une solution proche d’une singularité.
Choisir une solution
Ajoutez limites, collisions, continuité, énergie, posture et visibilité aux critères de sélection.
Vérifier la pose
Mesurez écart, orientation, vitesse et marge articulaire et rejetez une solution qui sort du volume sûr.