Réponse rapide
Un topic convient à un flux continu, un service à une requête courte et une action à une tâche suivie avec feedback, annulation et résultat. Le choix dépend du temps, de l’état et des garanties attendues.
Diffuser un état
Vitesse, température et détection sont publiées périodiquement. Le consommateur gère fréquence, fraîcheur et perte de messages.
Répondre rapidement
Calibration, remise à zéro ou lecture ponctuelle peuvent utiliser un service. Le contrat indique délai, erreur et effet réel de la requête.
Suivre une mission
Navigation, trajectoire et inspection bénéficient d’objectif, feedback, annulation et résultat. La disparition du client déclenche un comportement serveur défini.
Sources et références
- [1] Interfaces: topics, services and actions — ROS 2 — Open Robotics