Réponse rapide
La qualité de service d’un flux capteur se choisit selon fréquence, taille, fraîcheur, perte acceptable, ordre, historique, priorité, réseau disponible et conséquence d’une donnée manquante.
Avertissement de sécurité
Une qualité de service peut augmenter files et latence au lieu de protéger la commande. Testez perte, saturation et données périmées sur le réseau réellement utilisé.
Décrire
Classez commande, état, image, carte et diagnostic par délai, fiabilité et âge maximal. Indiquez unités, timestamp et comportement attendu en cas de trou.
Configurer
Réglez fiabilité, profondeur de file, ordre, durabilité et deadline sans ajouter une garantie inutile. Mesurez charge, mémoire et latence sous trafic réel.
Replier
Le consommateur rejette l’ancien, répète une mesure, passe en estimation ou arrête selon le risque. La QoS ne remplace ni surveillance ni limite d’action.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics