Réponse rapide
La fréquence d’une boucle de commande se choisit selon dynamique, bande passante, délai de capteur et actionneur, résolution, bruit, calcul, communication et marge de stabilité sur le mouvement réel.
Relier fréquence et phénomène
Un axe rapide, un contact ou une vibration exige une observation et une correction adaptées. La fréquence reste suffisamment supérieure à la dynamique utile avec marge.
Compter tous les délais
Acquisition, filtrage, calcul, transport, commande et actionneur sont chronométrés. Jitter et pertes peuvent être plus critiques que la moyenne.
Tester le pire cas
Charge, température, fréquence variable, saturation et bruit sont mesurés. Une fréquence trop élevée peut consommer ou osciller ; trop basse, elle laisse dériver l’erreur.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation