Réponse rapide
Un coût de lien explicable additionne des termes nommés et pondérés comme distance, temps, énergie, pente, risque, confort, incertitude et pénalité de changement de mode.
Avertissement de sécurité
Un coût explicable ne garantit pas une route sûre si ses mesures ou poids sont faux. Les contraintes d’arrêt et de collision restent prioritaires sur l’optimisation.
Définir
Reliez chaque terme à une mesure, unité, plage et raison opérationnelle. Évitez un poids caché qui privilégierait vitesse au détriment de sécurité ou de sol.
Calibrer
Choisissez poids avec essais et parties prenantes, puis comparez prédiction et coût observé. Une incertitude élevée augmente la marge ou déclenche observation supplémentaire.
Expliquer
Le robot peut présenter contributions, contraintes actives et alternative rejetée. Les coûts sont recalculés lorsque carte, charge, météo ou mission changent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST