Réponse rapide
Une carte métrique décrit positions et distances dans un repère continu ; un graphe topologique décrit connexions et relations entre lieux, souvent avec moins de précision géométrique.
Point de vigilance
Une connexion topologique peut masquer une largeur ou un obstacle critique. La carte métrique et l’observation locale restent nécessaires.
Comparer l’information
La métrique aide à suivre une trajectoire et mesurer une marge ; la topologie reste utile lorsque apparence, échelle ou carte locale changent.
Combiner les niveaux
Le graphe choisit corridor ou pièce et la carte métrique guide le mouvement à l’intérieur, avec transformation et incertitude partagées.
Surveiller les conflits
Une connexion logique ne garantit pas passage libre. Vérifiez observation, largeur, obstacle et localisation avant d’engager l’arête.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST