Domaine
Publication abonnement
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment gérer la fraîcheur d’un message de capteur ?
Pour gérer la fraîcheur d’un message de capteur, le robot utilise horodatage, délai maximal, séquence, synchronisation et stratégie explicite lorsque la donnée est ancienne ou absente.
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Comment éviter de perdre des messages critiques dans un robot ?
Pour éviter de perdre un message critique, on choisit une QoS fiable, une file et un accusé adaptés, surveille saturation et doublons et prévoit une commande sûre si le bus tombe.
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Comment faire évoluer un message publié sans casser les abonnés ?
Faire évoluer un message publié sans casser les abonnés exige versionnement, compatibilité ascendante, champs optionnels, validation et migration progressive avec observation des consommateurs.
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Qu’est-ce qu’un système de publication et abonnement pour un robot ?
Un système de publication et abonnement permet à un producteur d’envoyer des messages sur un sujet tandis que des consommateurs s’y abonnent sans dépendre directement de son implémentation.
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Pourquoi utiliser un bus publication-abonnement dans un robot ?
Un bus publication-abonnement découple capteurs, perception, planification et supervision, facilite plusieurs consommateurs et permet de faire évoluer les composants sans connexion point à point.