Réponse rapide
Un bus publication-abonnement découple capteurs, perception, planification et supervision, facilite plusieurs consommateurs et permet de faire évoluer les composants sans connexion point à point.
Le découplage ne supprime pas les contrats
QoS, schéma, permissions et fraîcheur mal définis créent des comportements incompatibles. Documentez et vérifiez chaque sujet critique.
Réduire le couplage
Chaque nœud dépend d’un contrat de message plutôt que de l’adresse, du cycle interne ou du langage d’un autre nœud.
Gérer les flux
QoS, profondeur de file, priorité, fiabilité, latence et durée de vie doivent correspondre à chaque type de donnée.
Préserver la sécurité
Authentifiez producteurs et abonnés, limitez droits et sujets, vérifiez âge et séquence et gardez un arrêt indépendant du bus.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST