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Un nœud ROS 1 est un processus qui réalise une fonction robotique et échange messages, services ou paramètres avec d’autres nœuds via le graphe ROS.
Dans ROS 1, un topic diffuse des messages de manière continue et découplée ; un service fournit une requête et une réponse ponctuelles, généralement attendues par l’appelant.
Un nœud ROS 1 traite une donnée capteur en retard en mesurant son âge, repère et séquence, puis en l’ignorant, la pondérant ou en passant à un repli adapté.
Isoler les nœuds ROS 1 par responsabilité limite dépendances, ressources, droits et propagation d’une panne et rend diagnostic, test et remplacement plus contrôlables.
Pour diagnostiquer un nœud ROS 1 silencieux, on vérifie processus, maître, connexions, topic, fréquence, logs, ressources, horloges, exceptions et matériel avant de relancer.
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