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La locomotion quadrupède avance par coordination de quatre pattes, transferts d’appui et placement des pieds afin de produire propulsion, stabilité et franchissement.
Un quadrupède peut rester stable grâce à plusieurs pieds porteurs, un centre de masse contenu dans leur support et une coordination qui conserve des contacts fiables pendant le pas.
Le trot alterne des paires diagonales et favorise vitesse et efficacité ; la marche lente garde davantage de pieds au sol et privilégie stabilité et précision.
Sur terrain irrégulier, un quadrupède détecte relief et contacts, ajuste hauteur et emplacement des pieds, répartit la charge et ralentit lorsqu’un appui devient incertain.
Si une patte devient indisponible, le quadrupède détecte la perte, limite vitesse et charge, reconfigure ses appuis et n’avance que si stabilité et mission restent garanties.
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