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Pour conserver la précision avec une limite de force, on calibre la mesure au point de contact, règle des seuils liés à la tâche et compense frottement, gravité, inertie et incertitude.
La limitation de force borne l’effort ou le couple qu’un robot peut appliquer, selon l’axe, la vitesse, l’outil et le contexte, pour réduire contact, dommage ou blessure.
La limitation de force borne l’effort commandé ; la détection de collision cherche un contact ou un écart inattendu. Les deux fonctions peuvent se compléter.
Après une modification logicielle, vérifier un limiteur de force demande d’injecter des efforts connus, de contrôler les seuils et de confirmer l’arrêt avec plusieurs charges et vitesses.
Une seule limite de force ne suffit pas à protéger une personne car vitesse, surface de contact, durée, direction et énergie résiduelle changent les conséquences d’un même effort.
Une question plus précise ?