Réponse rapide
Mesurer la latence dans une architecture de contrôle révèle le temps entre capteur, estimation, décision, communication, commande et mouvement réel. Délai moyen, gigue, âge des données et pire cas influencent stabilité, distance d’arrêt et fraîcheur. Le système réagit lorsqu’une échéance est dépassée au lieu de poursuivre avec une consigne ancienne.
Mesurer chaque segment de la boucle
Horloges synchronisées ou timestamp monotone marquent acquisition, traitement, publication, réception et sortie. Charge, réseau, mémoire, température et interruptions sont variés. Les budgets de temps et marges sont associés à la dynamique.
Relier délai à décision
Le contrôleur rejette mesure ou commande trop ancienne, réduit vitesse ou passe en mode repli selon le risque. On mesure mouvement résiduel, oscillation et énergie après retard injecté. L’interface indique âge et qualité plutôt qu’un simple état connecté.
Ne pas se satisfaire d’une latence moyenne faible
Une pointe rare peut suffire à rater une collision ou une échéance. Files, répétitions et caches sont inclus dans le pire cas. Une donnée arrivée tard n’est pas rendue actuelle par une moyenne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST