Réponse rapide
Une architecture de contrôle décrit comment perception, estimation, planification, régulation, actionneurs et supervision transforment un objectif en mouvement mesuré. Elle répartit fréquences, responsabilités, limites, états et communications afin qu’une erreur ou un délai n’emporte pas toute la chaîne. L’arrêt et le repli sont des fonctions de l’architecture, pas des ajouts tardifs.
Relier niveaux et contrats
Chaque couche précise entrées, sorties, fréquence, échéance, qualité, autorité et comportement en cas d’absence. Plan et consigne sont séparés de la commande bas niveau. Capteurs, horloges, bus et actionneurs possèdent diagnostics et limites.
Observer décision et effet
Le robot compare perception, état estimé, consigne et mouvement réel sur une chronologie commune. Une incohérence réduit l’action ou déclenche un repli. Les transitions, paramètres et causes d’arrêt sont traçables.
Ne pas confondre diagramme de blocs et architecture opérationnelle
Un schéma ne montre pas toujours délais, priorités, permissions et modes de panne. Les interfaces et états sont testés avec le matériel réel. Une couche non contrôlée ne doit pas recevoir une autorité implicite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST