Comment une boucle de fonctionnement gère-t-elle une interruption ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Lors d’une interruption, une boucle robotique sauvegarde l’état utile, préempte les actions compatibles, passe par un état sûr et reprend seulement après vérification et autorisation.
Une interruption peut laisser une charge en mouvement
Préemptez commandes et actionneurs selon l’énergie et l’état mécanique. Ne reprenez jamais une tâche interrompue sans revalidation.
Identifier l’interruption
Distinguez arrêt d’urgence, événement de sécurité, tâche prioritaire, perte de communication, opérateur et défaut interne.
Préempter sans danger
Gelez ou annulez les commandes selon leur énergie, retenez une charge et limitez les transitions non contrôlées.
Reprendre avec preuve
Revalidez capteurs, environnement, ressources, état partiel et permission avant de poursuivre ou replanifier.
Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST