Réponse rapide
Une communication sous surcharge se teste avec trafic, calcul, files et température proches du pire cas, en mesurant pertes, deadlines, jitter, ordre, récupération et comportement de repli.
Avertissement de sécurité
Une surcharge peut retarder l’arrêt avant de faire tomber le service. Réservez les ressources critiques et testez température, files et calcul dans le pire cas.
Charger
Combinez flux capteurs, images, commandes, journaux et tâches CPU sur le matériel cible. Variez taille, fréquence, nombre de robots et saturation mémoire.
Observer
Conservez timestamps, profondeur de file, priorités, temps d’exécution, pertes et température. Reliez chaque dépassement à la fonction robotique affectée.
Décider
Réduisez débit secondaire, isoler la boucle critique et refusez les données périmées. Si la deadline de commande ne tient plus, passez au mode sûr ou arrêtez.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics