Réponse rapide
Le respect d’une échéance de communication se garantit en mesurant acquisition, file, transport, traitement et action, puis en imposant priorité, délai maximal, rejet des données périmées et mode de repli.
Avertissement de sécurité
Une échéance moyenne respectée ne suffit pas si le pire cas est dangereux. Mesurez les retards extrêmes et imposez un repli local lorsque la deadline est dépassée.
Mesurer
Horodatez chaque étape et distinguez latence moyenne, jitter, pertes et pire percentile. L’horloge et la définition de l’échéance sont communes aux composants.
Prioriser
Réservez ressources et priorité aux commandes et arrêts, limitez files et taille de message et évitez qu’un flux d’images bloque la boucle critique.
Dépasser
Une commande trop vieille est rejetée ou remplacée par une consigne locale bornée. Si l’échéance n’est plus tenable, ralentissez ou arrêtez au lieu d’exécuter à l’aveugle.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics