Réponse rapide
Deux cartes SLAM se comparent après alignement de repères, échelle et dates par géométrie, couverture, objets stables, trajectoires, résidus et zones inconnues.
Avertissement de sécurité
Deux cartes peuvent sembler proches tout en ayant repères ou dates incompatibles. Vérifiez transformation, zones stables et incertitude avant fusion.
Aligner
Identifiez correspondances indépendantes, estimez transformation et contrôlez orientation, échelle, temps et incertitude.
Comparer
Mesurez distance entre surfaces, poses, topologie, densité, trous et changements dynamiques par zone plutôt qu’un seul score.
Interpréter
Distinguez différence d’environnement, capteur, calibration et algorithme et ne fusionnez que les régions compatibles.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST