Réponse rapide
Une dérive de carte se détecte par résidus de fermeture, incohérence de pose, déformation de boucle, écart à des repères et comparaison de trajectoires indépendantes.
Avertissement de sécurité
Une dérive de carte peut conduire le robot vers une zone dangereuse. Recalez sur référence indépendante et limitez autonomie si l’écart augmente.
Mesurer
Suivez erreur de scan, covariance, échelle, orientation, distance parcourue et stabilité par segment et après recalage.
Localiser
Comparez inertielle, odométrie, GNSS, repères ou seconde carte et séparez dérive capteur, correspondance et modèle dynamique.
Réagir
Réduisez autonomie, recalez sur référence ou revenez à une zone connue et refusez une trajectoire fondée sur une carte incohérente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST