Réponse rapide
Les tâches critiques s’isolent par cœurs, priorités, affinité, mémoire, interfaces et watchdog, en séparant calcul, logs et réseau non critiques et en surveillant les ressources.
Classer
Identifiez contrôle, arrêt, perception, communication, stockage et diagnostic avec deadline et criticité. Un processus ne monopolise pas CPU, mémoire ou bus.
Isoler
Utilisez planification temps réel, quotas, files et permissions, puis séparez alimentation ou carte si le risque l’exige. Les tâches critiques gardent un chemin local.
Tester
Saturez CPU, mémoire, disque et réseau, puis observez deadline, watchdog, arrêt et reprise. Un isolement prétendu est rejeté s’il ne résiste pas au pire cas.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation