Réponse rapide
L’ordinateur monocarte offre davantage de calcul, mémoire, système et interfaces ; le microcontrôleur privilégie faible latence, consommation réduite et contrôle déterministe proche du matériel.
Le système d’exploitation ajoute des contraintes
Latence, démarrage, chaleur et mises à jour rendent un ordinateur monocarte inadapté à certaines boucles critiques. Ne placez pas l’arrêt sûr uniquement sur cette carte.
Répartir les tâches
Vision, dialogue et planification vont souvent sur ordinateur ; acquisition, asservissement, watchdog et sécurité restent sur microcontrôleur.
Comparer les contraintes
Évaluez démarrage, système d’exploitation, mises à jour, chaleur, consommation, temps réel et récupération.
Tester la liaison
Injectez perte réseau, surcharge, redémarrage et message ancien et vérifiez commande sûre indépendante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST