Réponse rapide
Un graphe partagé entre robots conserve repères, unités, origine, version, transformations, date, qualité et provenance, puis vérifie compatibilité avant fusion ou exécution.
Avertissement de sécurité
Une carte partagée avec repère ou version incompatibles peut déplacer virtuellement les obstacles. Chaque robot doit valider localement la carte avant engagement.
Aligner
Associez carte, robot, capteur, repère monde et convention d’axes avec transformation horodatée. Une origine ambiguë ou un décalage ne doit pas être masqué par un identifiant commun.
Partager
Diffusez changements, zones interdites, coûts, confiance et conflit de versions avec authentification et granularité adaptées. Les robots signalent leur propre incertitude.
Utiliser
Un robot valide localement obstacle, largeur et traversabilité avant engagement. Une carte trop ancienne ou incompatible est pénalisée, isolée ou refusée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST