Réponse rapide
On évite les boucles en contrôlant orientation des liens, coûts positifs, historique des nœuds visités, conditions de terminaison, changements de carte et replanification bornée.
Avertissement de sécurité
Une boucle de replanification peut épuiser énergie et marge sans progresser. Limitez tentatives et durée, puis choisissez attente, assistance ou arrêt contrôlé.
Concevoir
Vérifiez connexité, sens, identifiants et absence de liens incohérents lors de la construction. Un coût nul ou négatif peut rendre le choix instable.
Détecter
Suivez nœuds, liens, distance parcourue, progrès vers objectif et nombre de replans. Un robot qui revient sans gain passe en attente, observation ou escalade.
Sortir
Ajoutez durée et nombre maximal de tentatives, puis choisissez route alternative ou arrêt. Le contrôleur local conserve une limite d’espace et d’énergie indépendante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST