Réponse rapide
Lorsqu’un lien devient indisponible, le graphe le marque avec cause, durée et confiance, replanifie autour de la zone et réactive le lien seulement après observation cohérente.
Avertissement de sécurité
Réactiver un lien fermé sur une information ancienne peut engager le robot dans un obstacle. Exigez observation fraîche et cohérente avant reprise.
Détecter
Comparez carte, capteurs, âge, obstacle, largeur et état du robot. Distinguez fermeture temporaire, erreur de repère et impossibilité durable.
Replanifier
Retirez ou pénalisez le lien sans effacer son historique et cherchez une route compatible avec énergie et arrêt. Le contrôleur local ne suit pas une route devenue fausse.
Réactiver
Une observation fraîche, répétée et sûre confirme la réouverture. Conservez une marge et évitez les oscillations entre routes lorsque l’information reste ambiguë.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST