Réponse rapide
Un graphe de navigation transforme une carte en nœuds et liens praticables, associés à repères, largeur, pente, coût, incertitude et conditions de traversée mises à jour.
Avertissement de sécurité
Un graphe issu d’une carte peut manquer obstacle, pente ou zone inconnue. Le contrôleur local vérifie toujours l’espace et conserve une distance d’arrêt.
Construire
Échantillonnez intersections, points de passage ou cellules libres et reliez seulement les transitions géométriquement faisables. Incluez rayon du robot, orientation et marge aux obstacles.
Annoter
Chaque lien porte distance, durée, pente, surface, largeur, énergie, risque et fraîcheur. Les hypothèses de vitesse et de perception sont explicites.
Utiliser
Le planificateur choisit selon mission, charge et contraintes, tandis que le contrôleur vérifie localement l’espace réel. Un lien incohérent est désactivé avant engagement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST