Réponse rapide
Un conflit entre perceptions se gère en alignant temps et repères, en évaluant qualité et corrélation, puis en demandant une observation ou en choisissant le comportement le plus conservateur.
Avertissement de sécurité
Un conflit de capteurs peut venir d’un défaut de temps ou de repère. Ralentissez et immobilisez le robot si aucune source fiable ne tranche la zone critique.
Aligner
Vérifiez horloges, calibration, latence, visibilité et transformations avant de comparer deux sorties. Un désaccord apparent peut venir d’un décalage ou d’un repère erroné.
Évaluer
Mesurez résidus, confiance, indépendance et cohérence avec dynamique et carte. Gardez les hypothèses séparées au lieu de les moyenner sans justification.
Arbitrer
Ralentissez, cherchez une troisième source ou arrêtez si le conflit touche une zone critique. Documentez la source écartée et ne reprenez qu’après preuve suffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST