Réponse rapide
Pour éviter l’amplification d’une erreur, le robot vérifie les préconditions, borne l’action, observe son effet et garde une possibilité d’arrêt ou de retour avant chaque étape irréversible.
Avertissement de sécurité
Une action irréversible ne doit pas reposer sur une observation ambiguë. Utilisez étapes réversibles, limites indépendantes et arrêt au moindre écart.
Préparer
Définissez invariants, limites, zone libre, identité de l’objet et conditions d’exécution. Une perception ambiguë bloque l’action plutôt que de fournir une valeur par défaut.
Borner
Découpez la commande en étapes courtes et réversibles avec vitesse, force, durée et énergie plafonnées. Le contrôleur indépendant peut interrompre le plan.
Vérifier
Comparez capteurs, résultat et modèle après chaque étape et replanifiez si l’écart croît. L’arrêt contrôlé prime sur l’achèvement lorsque l’état réel est inconnu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST