Réponse rapide
L’incertitude se propage en associant covariance, confiance ou ensembles de scénarios aux perceptions, puis en évaluant comment chaque décision et son risque changent avec ces variations.
Avertissement de sécurité
Une confiance moyenne peut cacher un scénario dangereux. Propager l’incertitude jusqu’à la distance d’arrêt et réduire l’autonomie si la marge est insuffisante.
Représenter
Conservez erreur de mesure, corrélation, âge, couverture et ambiguïtés dans la représentation. Une moyenne seule masque souvent un objet ou une pose alternative.
Propager
Projetez ces incertitudes dans prédiction, collision, coût, énergie et distance d’arrêt, avec simulations ou bornes adaptées. Les seuils doivent rester lisibles par le planificateur.
Décider
Réduisez vitesse, demandez une observation ou choisissez une action robuste lorsque le risque dépasse la limite. Une confiance faible ne doit pas être transformée en certitude implicite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST