Réponse rapide
Une architecture autonome transforme les mesures en estimation, choisit une action selon objectifs et contraintes, puis vérifie l’effet produit avant de poursuivre ou de se replier.
Avertissement de sécurité
Une chaîne cohérente peut propager une perception fausse jusqu’à l’action. Bornez commandes, vérifiez les effets et gardez un arrêt indépendant.
Estimer
Alignez capteurs, repères, temps et confiance pour produire une scène exploitable. Séparez observation, mémoire et prédiction afin que la décision connaisse ses limites.
Décider
Le planificateur compare objectifs, risques, ressources et actions réversibles sous les contraintes de sécurité. Il conserve une solution de repli lorsque l’information manque.
Contrôler
Le contrôleur borne vitesse, force et durée puis compare résultat et attente. Une divergence invalide l’action suivante, déclenche observation ou arrêt et met à jour la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST